Esna rajati 1620. aastatel ja sai eestikeelse nime Essenite järgi, kellele Gustav II Adolf maad läänistas. 1792. aastast kuulus mõis Grünewaldtidele, kelle ajal ehitati 1821 tagasihoidlik ühekorruseline klassitsistlik puitpeahoone. 1880. aastatel lisati selle ühte otsa kivist tiib ja historitsistlik varikatus. Viimane mõisapidaja Adolph von Grünewaldt jäi pärast maareformi mõisasüdamesse elama ja mõrvati 1921. aastal.
